Движение по черной линии Ev3

6 октября 2018 - Администратор

На данном уроке мы разберем движение робота Ev3   вдоль  черной линии.

Напишем программу для движения робота по черной линии для Lego Ev3. Познакомимся с логическими операциями Ev3.

Для того, чтобы робот Ev3 двигался постоянно вдоль черной линии  в программе используется бесконечный цикл в нем происходит считывание  данных с датчиков  цвета, освещенности, анализ данных датчиков и сооствесвующие маневры робота. В нашем роботе левый датчик цвета подключен к порту 3, правый датчик подсоединен к порту 1. Левый мотор подключен к порту В, правый мотор к порту А.

На рисунке показан блок считывания данных с датчика освещенности.

Если значение меньше 5  (знак сравнения 4) , то значит датчиком мы заехали на черную линию.

Если значение больше 5 (знак сравнения 2), то заехали на белое поле

Алгоритм движения по черной линии для робота с двумя датчиками следующий.

Если робот  заехал левым датчиком на черную линию, то  робот сворачивает (съезжает с линии) налево. Если робот заехал правым датчиком на черную  линию, то поворачивает направо. Если обоими датчиками видит белое поле, то робот едет вперёд. Если обоими датчиками он видит чёрную линию, то это перекрёсток, он едет вперёд и съезжает с перекрестка.

Чтобы обрабатывать одновременно данные с нескольких датчиков, необходимо использовать логические операции. Для того чтобы выполнялись  оба условия,  используется  логическая операция И.

Напишем программу для движения вдоль черной линии для робота Ev3.

У нашего робота левый датчик освещенности подключен к порту 3, правый датчик освещенности подключен к порту 1.

1 действие. Считываем данные с датчиков освещенности заходим в яркость, отраженного света Записываем их в логический блок И ( Красный блок)

2 действие. Соединяем логический блок с переключателем, который выставлен в логическое значение.

3 действие. В условие ставим поворот налево. Смотри урок 1 Повороты Ev3

движение робота по черной линии налево

4 Действие. Повторяем считывание датчиков освещенности и логический блок

Значение датчика освещенности  1 становится меньше 5, а датчика с портом 3 больше 5.  В этом случае чёрную линию видит правый датчик. Поворот делается направо, поэтому правый  мотор (порт А) вращается назад , мощность со знаком минус , а левый мотор (порт B)  вращается вперед.Осуществляется поврот направо. В цикле движения выставите  не очень большое время  порядка 0,1 секунды, чтобы робот реагировал быстрее на изменение траектории. 

движение по черной линии

 

5 действие. Если оба датчика освещенности фиксируют белое поле, то робот движется вперед. Опять считываем данные с обоих датчиков. Ставим в считывании датчиков знак больше, мощность обоих моторов положительная.

движение по черной линии

6 действие. . Если оба датчика освещенности фиксируют  чёрную линию, то движемся вперёд. Считывание датчиков, для обоих датчиков ставим меньше 5, для обоих моторов выставляем движение вперед

движение по черной линии

Для изменения скорости движения по черной линии необходимо поменять мощность моторов при дивжении вперед. Если траектория будет слишком крута и робот будет слетать с черной линии, необходимо уменьшить мощность при движении вперед и увеличить мощность при поворотах. 

 Вернуться к содержанию  Перейти к усроку Движение по линии до перекрестка

Полезно почитать по теме движение по черной линии lego робота
Движение робота по черной линии до перекрестка
Пропорциональный регулятор  с двумя датчиками
Инструкция для сборки робота ev3 для движения по черной линии

Поделиться:

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!